中国铁建申请视觉感知沉井定位专利，对沉井定位下放监测的位姿精度高，能适用于复杂的海上施工场景

金融界2024年6月21日消息，天眼查知识产权信息显示，中国铁建股份有限公司及其子公司中国铁建港航局集团有限公司申请一项名为“一种基于视觉感知的沉井定位下放位姿的监测方法及装置”，公开号CN202410215765.0，申请日期为2024年2月。

专利摘要显示，本发明公开一种基于视觉感知的沉井定位下放位姿的监测方法及装置，方法包括以下步骤：1）利用视觉传感器获取贴置在沉井上的标靶图像；2）对标靶图像进行预处理和解码，得到标靶角点位置信息；3）基于变换矩阵，将标靶角点位置信息转换到相机坐标系中，中国铁建申请视觉感知沉井定位专利，对沉井定位下放监测的位姿精度高，能适用于复杂的海上施工场景得到转换后的标靶相机坐标系坐标；4）基于至少两帧标靶图像所对应的标靶相机坐标系坐标，计算沉井定位下放过程中的位置和姿态角度，实现沉井定位下放的空间位姿监测；装置包括图案获取模块、二维码信息提取模块、变换矩阵计算模块、斜光轴修正模块和RTK法辅助模块。本监测方法受环境影响较小，对沉井定位下放监测的位姿精度高，能适用于复杂的海上施工场景。